Mini Sumo

Last updated on 17/08/2020

İhtiyaç duyacağınız materyaller;

• Board
• 4 tane MZ80-M18 sensör
• 4 tane motor
• Batarya
• 4 tane tekerlek

 

Board;

Board Can ersu ve İlker vardarlı tarafından  tasarlanmıştır.Kendileri bahçeşehir üniversitesinde mekatronik okumaktadırlar.  Board Pic 16f877a ile tasarlanmıştır. Bu boardı inşa etmek için aşşağıdaki  parçalara ihtiyaç duyucaksınız.

• 1 tane Pic 16f877a
• 2 tane Lm293b motor sürücü
• 1 tane 7805 regülatör
• 2 tane 22pF kapasitör
• 1 tane 100nF kapasitör
• 1 tane 1μF kapasitör
• 1 tane 20hz kristal
• 1 tane 4.7 K ohm resistans
• 1 tane 330 ohm resistans
• 5 tane 2’li terminal
• 2 tane dişi header
• 1 tane 5mm led (red)
• 1 tane dip soket 40 bacaklı ,2 tane 16 bacaklı

 

Kasa Çizimi;

Not: Çizimin solidworks dosyalarına başlangıç sayfasındaki dropbox iconuna basarak çalışmalarım klasöründen ulaşabilirsiniz.

Mini Sumo Videosu;

Kod;

void forward(){
PORTC = 0x06;
PORTB = 0x05;
}
void back(){
PORTC = 0x06;
PORTB = 0x0A;
}
void left(){
PORTC = 0x06;
PORTB = 0x03;
}
void right(){
PORTC = 0x06;
PORTB = 0x0C;
}
void wait(){
int i;
for(i=0; i<5; i++){
PORTD = 0x04;
delay_ms(500);
PORTD = 0x00;
delay_ms(500);
}
}
void main() {
PORTA = 0xFF;
PORTB = 0xF0;
PORTC = 0xFF;
PORTD = 0xFF;
TRISA = 0x00;
TRISB = 0xF0;
TRISC = 0x00;
TRISD = 0xF0;
wait();
while(1){
if(PORTD.F6==0)
{
forward();
}
else if(PORTB.F6==0)
{
right();
}
else if(PORTB.F5==0)
{
left();
}
else if(PORTD.F5==0)
{
back();
}
else
{
PORTB = 0xF0;
PORTD = 0xF0;
}
}
}